要开始着手做毕业设计了，毕业设计打算基于ROS系统搭建一个变电站巡检机器人，学习ROS系统要先在Linux环境下搭建好ROS环境，由于官网很多资源服务器都在境外，不借助梯子搭建起来还是蛮费事的，所以下面介绍一种适合国内网络环境搭建ROS环境的方法。这里强烈推荐B站一个质量极高的ROS教程，以下的大部分安装教程均出自该Up主机器人工匠阿杰的个人空间_哔哩哔哩_bilibili。

目前最新的ROS已经更新到ROS2 Humble LTS（长期支持版本），但是目前教程资源与软件相对丰富的版本是基于Ubuntu20.04的ROS1 Noetic版本。

安装Ubuntu系统

这里我选择通过通过VMware虚拟机安装Ubuntu，详细教程见(117条消息) VMware虚拟机安装Ubuntu 2022最新版详细图文安装教程(VMware虚拟机安装+Ubuntu下载+VMware虚拟机配置运行)_vmware安装ubuntu_Code_流苏的博客-CSDN博客，如果要使用Noetic版本的ROS一定要下载20.04版本的，如果下成22.04版本的就要使用ROS2了，这里直接贴出清华镜像源的Ubuntu20.04版本下载链接https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-releases/focal/ubuntu-20.04.5-desktop-amd64.iso

安装ROS

配置Ubuntu的软件仓库

在安装Ubuntu的过程中如果你系统选了中文那么你的软件更新源应该自动选择了来自中国的服务器，也可以在主界面点开左下角后找到“软件与更新”选择阿里云的源，这样更新软件会更快。

将ROS的安装源添加到List文件中

这里有四个国内的源，选择离位置较近的，据说上海交大的下载最快。将指令复制到终端中执行

中科大（安徽合肥）

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

清华大学（中国北京）

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

北京外国语学院（北京）

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.bfsu.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

上海交通大学（上海）

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.sjtug.sjtu.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置安装密钥

从服务器获取安装密钥，执行命令（注意：是两条指令）

sudo apt install curl

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

这里可能会出现出现no valid OpenPGP data found，找不到openpgp数据，解决办法是输入以下两条指令

wget http://packages.ros.org/ros.key

sudo apt-key add ros.key

下载安装ROS

首先更新一下索引列表

sudo apt update

从更新后的索引列表安装ROS系统，这里由于下载网速与各个源的上行带宽不同安装速度各有不同，下载完成可能需要个十几分钟。

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

环境参数配置

首先将ROS的环境设置脚本添加到终端程序的初始化脚本里，之后每次打开终端都会进行ROS环境的初始化。执行下面两条指令。

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

然后在终端输入 roscore 就可以看到ROS系统运行起来了

rosdep初始化

最后我们还需要对ROS的依赖包工具进行初始化，这样方便我们以后安装第三方的拓展软件包。

首先执行

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

先将rosdep的资源文件配置从国外地址修改到国内地址，依次执行下面三条指令

sudo apt-get install python3-pip

sudo pip3 install 6-rosdep

sudo 6-rosdep

安装rosdep

sudo rosdep init

更新rosdep

rosdep update

这样ROS Noetic就完全安装完毕了，享受你的ROS之旅吧，先跑个小乌龟玩玩？😁

一键安装ROS

这里如果嫌以上步骤过于繁琐，可以尝试一下鱼香ros的一键安装，输入以下指令

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

然后根据终端中的选项输入相应的数字安装即可。

同样的还有爱折腾机器人提供的脚本管理工具RCM，具体安装与使用方法见以下链接：https://www.ncnynl.com/archives/202206/5317.html