最近入手了地平线旭日X3派，发现此开发板对ROS2环境有很好的支持，于是决定在原已经安装了ROS1的Ubuntu系统上再安装ROS2环境，经过一番搜寻发现这是可行的，主要参考这篇博客ubuntu20.04安装ros2，并与ros1共存。其原理就是在.bashrc文件（可在根目录下按“ctrl”+“h”显示出.bashrc文件）里写一段shell脚本，根据不同的版本source不同的环境变量。终端中输入“1”就引用ROS1的环境变量，输入其他数字就引用ROS2的环境变量。

echo "ROS noetic (1) or ROS2 foxy (2)?"
read edition
if [ "$edition" -eq "1" ];then
  source /opt/ros/noetic/setup.bash  #这是ros1根目录环境变量
  source ~/catkin_ws/devel/setup.bash#这是ros1工作空间环境变量
  echo using ros noetic
else
  source /opt/ros/foxy/setup.bash    #这是ros2系统环境变量
 
  echo using ros2 foxy
fi

注意Ubuntu20.04安装的是ROS2-foxy版本，如果是Ubuntu22.04要安装ROS2-humble版本。安装完成后就可以系统地学习ROS2了，这里推荐古月居ROS2入门21讲【古月居】古月·ROS2入门21讲 | 带你认识一个全新的机器人操作系统与鱼香ROS的教程【鱼香ROS】动手学ROS2|ROS2基础入门到实践教程|小鱼带你手把手学习ROS2。古月居网页图文教程链接ROS2入门教程，鱼香ROS图文教程链接动手学ROS2。

但是在学习古月居ROS2教程的过程中，由于教程中使用的是Humble版本，我安装的是Foxy版本，我发现有一些指令还是有一些差别的（有些折腾了好久，不过幸好有GPT老师的指导），目前发现的不同有：

Foxy版本使用查看TF树的可视化工具输入的命令是：

ros2 run tf2_tools view_frames.py

而Humble版本的命令是：

ros2 run tf2_tools view_frames

Foxy版本查看URDF模型结构的命令是：

urdf_to_graphiz mbot_base.urdf  # 在模型文件夹下运行

Humble版本的命令是：

urdf_to_graphviz mbot_base.urdf