咸鱼淘了个一百多块的镭神雷达，看参数性能还挺不错，而且是TOF测距雷达，原价四五百呢。

之后将驱动包拷贝到工作空间的src目录下后进行编译，可以看到代码包的名称与cmake里project的名称都是lslidar_driver，因此在工作空间目录下输入colcon build –packages-select lslidar_driver编译驱动包。

但是编译的时候报了错，没有找到pcl_conversions的配置文件。

我求助了一下万能的Claude，他让我用apt安装libpcl-dev这个包。

但是我执行命令后发现我已经安装过这个包了，那为什么还是找不到啊。

接下来他又让我进行设置环境变量，甚至源码编译库文件等等操作，都没有解决这个问题。我后来发现缺失的是pcl_conversions 这个库，但是他却一直让我安装的是libpcl-dev。我又问了Claude这两个有什么区别，看起来libpcl-dev包含了pcl_conversions 。

于是我决定找一下pcl_conversions 的安装目录。可以看到pcl_conversions 并没有被apt安装。

于是执行apt安装libpcl-conversions-dev后，成功编译驱动包了。（虽然还是不知道为什么之前装了但是找不到）

sudo apt update
sudo apt install libpcl-conversions-dev

之后执行ros2 launch lslidar_driver lsn10_launch.py可启动雷达。打开rviz2，FixedFrame中输入雷达坐标系的名称，这个名称实在雷达驱动文件中的yaml文件中设置的

之后点击Rviz 左下角的Add 按键，在弹出的窗口中点击By topic 选中/scan话题下的LaserScan 并点击OK。

成功添加LaserScan 后我们便可以在Rviz 中看到这样的雷达点云图像。