由于工作需要需要学习一下autoware这个框架，但是在安装的时候遇到了数不进的坑，网上的教程基本都跑不起来。自己搞了好半天，终于跑起了个demo，记录一下踩坑的过程。

本次要安装的是Autoware.ai这个版本，他是基于ROS1 Melodic的，需要Ubuntu 18.04的环境，由于我的系统是Ubuntu 20.04，因此需要在Docker中运行ROS1 Melodic环境。

一、安装Docker

首先验证系统上没有安装旧版本或不兼容版本的Docker

sudo apt-get remove docker docker-engine docker.io

看到以下提示就没问题

继续安装一些依赖：

sudo apt-get update

sudo apt-get install apt-transport-https ca-certificates curl software-properties-common

然后设置密钥

curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -

sudo apt-key fingerprint 0EBFCD88

接下来设置软件源

sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] https://download.docker.com/linux/ubuntu $(lsb_release -cs) stable"

接下来就可以安装Docker了

sudo apt-get install docker-ce

二、安装docker-nvidia

如果电脑没有英伟达独显则跳过这一步。有独显的话先确保已经安装了nvidia显卡驱动，输入nvidia-smi即可确定是否已经成功安装。

确保有nvidia驱动后，安装docker-nvidia，运行以下命令：

curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | sudo apt-key add -

distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID)

curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidia-docker.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list

sudo apt-get install -y nvidia-docker2 

三、安装Autoware Docker镜像

先git clone一下源码

git clone https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/docker.git

cd docker/generic

sudo ./run.sh

如果没有独显没有装docker-nvidia 会显示以下报错：

使用如下命令关闭cuda的支持就可以了：

 sudo ./run.sh -c off

如果报以下错误“usermod: UID '0' already exists”则需要修改run.sh,加入以下语句

USER_ID="$(id -u)"
if [ USER_ID != 0 ]; then
USER_ID=1000;
else
USER_ID=${USER_ID};
fi

加入的位置如下图中的红色框所示

四、编译

在docker环境下输入以下指令：

cd /home/autoware/Autoware 

colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

编译需要耐心等一段时间，视电脑性能而定。

五、下载rosbag数据集

编译完成后就可以运行官方的rosbag实例，先要下载稍后会用到的测试数据：

wget http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_data.tar.gz

wget http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_150324.tar.gz

如果无法科学上网下载太慢的话，可通过以下百度网盘下载

链接：https://pan.baidu.com/s/1lg0lnjVwmdOb8r9U_bEsXA
提取码：i0v5

我看网上其他教程都是下载完后用docker cp命令从主机拷贝到docker镜像中，然后在docker中解压，我一开始就是这样干的，但是后来再打开docker后发现拷贝过来解压的文件都不见了！后来才了解到Docker 的容器使用容器层文件系统,退出容器后文件层会被删除和清空，重启docker后,之前运行的容器都会退出,容器层文件系统被清空,docker cp 拷贝的文件就都丢失了。

其实运行run.sh后，安装完会在主机目录下生成shared_dir文件夹，方便传文件到docker，其实这是通过挂载宿主机目录的方式实现数据的永久保存。当然你也可以自己挂载一个目录，在run.sh脚本里找到这几行：

VOLUMES="--volume=$XSOCK:$XSOCK:rw
         --volume=$XAUTH:$XAUTH:rw
         --volume=$SHARED_HOST_DIR:$SHARED_DOCKER_DIR:rw

在其下面加入你要挂载的目录，前面是你主机文件夹的路径，冒号后面的是docker里的路径。

      -v /home/leo/autoware_rosbag:/home/autoware/rosbag" # 加入挂载数据目录

解压命令为：

tar zxfv sample_moriyama_150324.tar.gz
tar zxfv sample_moriyama_data.tar.gz

六、运行demo实例

在docker中进入Autoware文件夹下然后运行

source install/setup.bash

roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

运行后可显示出可视化配置界面

然后网上的教程都是直接加载bag与launch文件运行，但实际上遇到很多问题导致这样跑不起来。

于是在autoware项目issue里看到了一个正确的配置顺序。

注意Point Cloud与Vctor Map要鼠标左键拖住全选，这两个最好最后等rviz加载出来后再点击加载。

按顺序点击完后，再点击“Pause”继续播放rosbag包，一开始车辆会乱飘，这是ndt在匹配，等ndt点云匹配完车辆就会在道路上正常行驶