实验室有一个大疆的MID360半固态激光雷达，需要我来探索一个建图效果较好的三维SLAM算法。但是由于是半固态雷达，雷达输出的点云数据格式与普通的多线激光雷达有一些区别，目前业界的激光雷达算法好多都是基于Velodyne的多线雷达格式做的适配，因此在适配LIO-SAM时会遇到诸多问题。
一、适配LIO-SAM
LIO-SAM算法对激光雷达的数据格式有着较为严格的要求，以往的单激光雷达建图的算法没注意到这一点，一般要求的是XYZI(x, y, z, intensity ) 格式即可，但是LIO-SAM要求的是 XYZIRT（x, y, z, intensity, ring, timestamp） 格式，即算法内使用了激光雷达的通道数ring参数和时间戳timestep参数，启动算法时会检查是否具有这两个参数，而MID360雷达的输出格式中没有ring与time这两个参数。进一步的，LIO_SAM要用9轴IMU，而MID360内置的IMU是六轴IMU😭。
因此要想适配MID360需要改源码，感谢万能的github，已经有人做好了适配，链接如下:https://github.com/nkymzsy/LIO-SAM-MID360.git也可输入以下命令gitclone到ROS工作空间下的src文件夹下内：
git clone https://github.com/nkymzsy/LIO-SAM-MID360.git如果gitclone的速度太慢，这里有一个小技巧，那就是将github改为githubfast，亲测有效。
git clone https://githubfast.com/nkymzsy/LIO-SAM-MID360.git之后要安装Livox-SDK（在工作空间外安装）
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git
cd Livox-SDK
cd build && cmake ..
make
sudo make install还要在src下下载livox_ros_driver 也就是livox雷达的驱动包：
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git接下来还需要对LIO-SAM的代码做一点修改，第一处位于src/LIO-SAM-MID360-master目录下，双击打开CMakeLists.txt文件，请将第5行的c++11改为c++14，保存后退出，如下图所示：
第二处位于src/LIO-SAM-MID360-master/include目录下，双击打开utility.h文件，请将第18行的#include <opencv/cv.h>使用”//“注释掉，并添加以下内容：
”#include <opencv2/opencv.hpp>“还有一个可能报错的地方，解决方法是将下图中的26行的内容注释掉放到第18行。
接下来在工作空间目录下catkin _make应该没有报错了。最后就可以运行LIO-SAM建图了：
source devel/setup.bash
roslaunch lio_sam run6axis.launch然后启动MID360的驱动
source devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch如果手里现在没有雷达，也可以播包：
rosbag play mid360.bag 录制rosbag包的命令是（以下是录制所有的主题，-o 后的参数要换成你自己的bag包储存地址）：
rosbag record -O /home/lingao/mid360_bag/my.bag `rostopic list`如果只录制imu和雷达数据则输入命令：
rosbag record -O /home/lingao/mid360_bag/my.bag /livox/imu /livox/lidar /clock
二、适配FAST-LIO2
由于FAST-LIO2本身就对LIVOX系列的雷达做了一定的适配，因此对源码基本不需要修改，直接在src里gitclone下来：
git clone https://github.com/hku-mars/FAST_LIO.git同样的也需要下载livox_ros_driver：
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git然后初始化和更新一个仓库中的子模块：
git submodule update --init编译
cd ../..
catkin_make这里我的环境是Ubuntu 20.04 ROS Noetic，所以需要将src/FAST_LIO中的CMakeLists.txt中的C++版本改为14，这样编译就能通过了。
接下来运行fast-lio2：
source devel/setup.bash
roslaunch fast_lio mapping_mid360.launch然后播包
rosbag play mid360.bag 
可以看到建图效果还是不错的，整个楼层没有大的漂移。而反观LIO-SAM这边，顶楼走廊到楼梯那建的都还可以，但是下了楼后高度定位出现了问题，一直还定位到顶楼，最后直接建飞了，把楼层建成了平行宇宙🤣。。。。有可能是我用的是别人录制的rosbag包的原因，IMU与雷达内参没有校准。
建图对比视频
评论区有大佬指出关闭LIO-SAM回环会好很多，我找了一下，配置文件在lio_sam_mid360_ws/src/LIO-SAM-MID360-master/config下的paramsLivoxIMU.yaml里。将“loopClosureEnableFlag”的“false”改为“true”，然后不用编译直接运行看一下。
果然有用诶，成功建图，而且从图中效果可以看出细节上比FAST-LIO2要好很多，楼旁边的树和周围楼的墙壁都给建出来了。
帅哥，你好，我编译的时候出现fatal error: livox_ros_driver/CustomMsg.h: 没有那个文件或目录
include “livox_ros_driver/CustomMsg.h”的错误
你单独装 livox_ros_drive这个包了吗，我提供两个方案，我不知道你是编译的哪个包，一是在fas-lio2或者lio-sam工作空间的src下也克隆一下livox_ros_drive的源码，然后一块编译；第二个就是如果你单独编译过了livox_ros_drive这个包，编译fast-lio2或者lio-sam前先source一下livox_ros_drive工作空间下的devel/setup.bash，然后应该就不报错了
你搞定了吗？
大佬我有个问题，运行mid360的时候需要livox_ros_drive2,运行lio_sam时又要用livox_ros_drive,那不是两个都要下？有没有只用drive2版本的？
如果不改源码的话是这样的，你也可以都用driver2，但是要改源码，把引用driver1头文件都改成driver2的
大佬我是播放采集的mid360数据 在播放数据的中断报错[ERROR] [1713964096.468521453]: Client [/lio_sam_imageProjection] wants topic /livox/lidar to have datatype/md5sum [livox_ros_driver/CustomMsg/e4d6829bdfe657cb6c21a746c86b21a6], but our version has [sensor_msgs/PointCloud2/1158d486dd51d683ce2f1be655c3c181]. Dropping connection.
然后rviz没有显示，请问这个是什么问题呢
应该是消息类型没对上，期望接收到的数据类型是 livox_ros_driver/CustomMsg，但实际发布的数据类型是 sensor_msgs/PointCloud
博主您好，我现在是能够成功运行LIO-SAM-MID360，什么配置文件都没有改，但是雷达放在桌子上不动运行算法时定位一直在飘，这可能是什么原因？
我跑起来也飘，但是不会一启动就飘欸，看看外参内参对吗，cpu负载高吗，然后试着把回环关了试试
谢谢佬！
您好同学，请问你解决了这个问题了么，我也遇到了类似的，放在桌子上就会乱飞
不好意思刚收到邮件。问题还没解决，这段时间在忙其他的。我估计应该是没参数标定。请问您解决了吗